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'조희대 발' 전국법관대표회의 개최 여부 오늘 결론
전국법관대표회의 소집 결정 임박• 대법원의 대선 개입 논란으로 인해 전국법관대표회의 개최 여부가 8일 결정될 예정이며, 각급 법원 대표 판사들의 단톡방 투표를 통해 결정된다.• 회의 개최를 위한 최소 26명 이상의 대표자 동의가 필요하며, 조희대 대법원장의 사퇴 요구도 제기되고 있으나, 우선 대법원 전원합의체의 선거 개입 의혹에 대한 절차적 문제가 논의될 것으로 보인다.• 전국법관대표회의는 사법행정 및 법관 독립에 대한 의견을 표명하는 기구로, 2018년부터 공식 운영되고 있으며, 이번 회의는 사법부의 독립성과 신뢰 회복에 중요한 영향을 미칠 것으로 예상된다.• 대법원의 이재명 후보 관련 판결에 대한 비판 여론이 거세지며, 전국공무원노조 법원본부와 변호사단체 등이 조 대법원장의 사퇴를 촉구하고 있으며, 그의 직권남용 혐의 고발까지 진행되고 있다.https://n.news.naver.com/mnews/article/047/0002472475- 박지원 “조희대, 민주당이 탄핵 안 해도 사퇴할 수밖에 없을 것”조희대 대법원장 사퇴 가능성 및 김문수-한덕수 단일화 전망• 박지원 의원은 조희대 대법원장이 이재명 후보 사건 선고를 둘러싼 논란과 사법부 내부 비판 여론으로 인해 민주당의 탄핵 여부와 관계없이 사퇴할 가능성이 높다고 전망했다.• 법원 내부망에서 현직 판사들의 대법원 판단 비판이 이어지는 가운데, 조 대법원장은 사법부 독립을 지키지 못했다는 비판을 받고 있다.• 김문수-한덕수 후보 단일화는 김문수 후보의 기자회견 이후 어려워졌으며, 박 의원은 김문수 후보의 강경한 태도를 ‘OK 목장의 결투’에 비유하며 단일화 실패를 예상했다.https://n.news.naver.com/mnews/article/469/0000863586- 조희대의 즐거운 반년간의 스케줄 (친일파 재산 환수불가, 신년사 유튜브)세줄요약 1. 마용주 대법관 임명제청 올리고, 최상목 한덕수가 미루다가 임명한 134일동안 한 번도 빨리 임명해달라고 하지 X 2. 연말 성금 기부, 유튜브에 신년사 올리기, 삼일절 행사 만세삼창 등 행사는 죄다 참여하면서 윤석열 비판 X 3. 친일파 재산 환수 안 된다고 친일파 승소 판결냄 이래놓고 >>사법부의 수장<<이라고 이재명한테 그 지R 하는 거임ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 최강욱이 12.3이후로 조희대가 한ㄴㄴㄴㄴㄴ번도 윤석열 비판 안 했대서 조희대의 지난 반년을 싹 다 긁어서 정리해봄 2024년 11월 26일 윤미향 징역 주고 윤석열과 사법연수원 동기인 마용주를 대법원의 대법관으로 임명해달라고 윤석열에게 추천 올림 2024년 12월 3일 윤석열 계엄 선포 2024년 12월 3일 밤 긴급 간부회의를 열어 법원행정처 천대엽 처장과 배형원 차장, 실장급 간부와 관련 심의관 등등과 회의함 2024년 12월 4일 오전 6시 30분쯤 천대엽 대법원 법원행정처장이 사법부 내부망(코트넷)에 계엄 관련 입장문 올림 - 내용 : 어젯밤 갑작스런 계엄 선포 등 국가적으로 혼란스러운 상황이 있었지만 헌법의 절차를 따라 해제되어 국민과 함께 안도, 사법부는 흔들림 없이 국민의 자유와 권리를 지키려고 노력할것 윤석열 비판 X 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2024년 12월 4일 출근길 출근길 기자들 질문에 엄중근엄 윤석열 비판 X 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2024년 12월 5일 판사들이 사내 게시판에 실명으로 조희대 비판했지만 사법부 수장이라는 사람이 윤석열 비판 X 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2024년 12월 6일 법사위에서 열린 내란특검 수사 요구안에 증인으로 법무부 장관, 대법원 대법관 천대엽 등등이 정청래에게 저렇게 혼나고 왔는데도 사법부 수장이라는 사람이 윤석열 비판 X 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 대법원장 취임 1년 기념 전국법원장 회의 열음 윤석열 비판 X 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2024년 12월 11일 사랑의 열매 성금 기부 전달식 감 윤석열 비판 X 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2024년 12월 19일 법조항^만을^ 따라 친일파 후손 승소로 판결 냄 2024년 12월 24일 대한적십자사 회장에게 적십자 특별회비 전달 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2024년 12월 27일 대법관 퇴임식 참석 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 포상식에서 2024년 우수공무원 상 주고 격려함 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 1월 1일 유튜브에 신년사 업데이트 신년사엔 역시나 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 원문 : https://www.scourt.go.kr/news/NewsViewAction2.work?pageIndex=1&searchWord=&searchOption=&seqnum=265&gubun=38 대법원 > 소식 > 연설문대법원 > 소식 > 연설문www.scourt.go.kr2025년 1월 2일 현충원 갔다가 대법원 시무식 시무식사에 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 원문 : https://www.scourt.go.kr/news/NewsViewAction2.work?pageIndex=1&searchWord=&searchOption=&seqnum=264&gubun=38 대법원 > 소식 > 연설문대법원 > 소식 > 연설문www.scourt.go.kr임명식에서 부이사관 이상 승진자에게 임명장 수여 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 1월 15일 이강천 대한법무사협회장 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X (이후 단순 접견은 사진 X) 2025년 1월 20일 서부지법 폭동건으로 긴급 대법관회의 열어놓고 출근하는 길에 취재진 질문에 묵묵부답 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 회의 후, 대법관회의 입장문도 나왔지만 대법원장 조희대의 공식 입장은 X 2025년 1월 21일 이기수 한국법학원장 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 1월 22일 서부지법 방문해 1시간 30분간 현장점검하고 격려 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 최봉경 신임 한국법학교수회장 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 1월 31일 인사 대폭 진행 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 2월 3일 신임 전담법관 임명식 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 2월 11일 조순열 신임 서울지방변호사회 회장 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2월 중순 넘어가자 슬슬 마용주 대법관 임명 안 된 거에 법조인들도 목소리를 내기 시작하지만 여전히 조희대는 온갖 스케줄은 다 소화하면서 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 2월 26일 양형위원회 자문위원 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 3월 1일 삼일절 기념식 참여해서 만세삼창함 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 하지만 대법원은 3월 첫날부터 힘들어하는중 2025년 3월 5일 김정욱 대한변호사협회 회장 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 3월 10일 싱가포르 대법원장·대법관 등 방문단 접견 윤석열 비판 X 권한대행에게 마용주 대법관 임명해달라는 말 X 2025년 4월 8일 드디어 인사제청한지 134일 만에 마용주 대법관 임명됨 134일동안 한번도 권한대행에게 마용주 대법관으로 임명해달라는 이야기 X 2025년 4월 9일 마용주 대법관 취임식에서 박수 쳐줌 윤석열 비판 X 134일동안 마용주 임명해달란 소리 못함O 퇴직 법관 훈·포장 전수식 윤석열 비판 X 2025년 4월 22일 이재명 선거법 사건 전원합의체 회부하고 바로 첫 심리함 윤석열 비판 X 2025년 5월 1일 손 덜덜 떨어가며 문형배 손민수한 라이브 윤석열 비판 X 온갖 행사, 의전, 인사권은 빼먹지 않으면서 마용주 임명촉구도 안 해 내란범 윤석열 비판도 1도 안 하는데 도대체 이런 사람이 어떻게 사법부의 수장이라고 할 수 있음? - 한동훈 페북업) 조희대 대법원장 보복 특검법은 이재명 독재의 시작https://www.facebook.com/share/p/1AfLqnzuUx/?mibextid=wwXIfr ErrorErrorwww.facebook.com
작성자 : ㅇㅇ고정닉
[논문리뷰]36편 : 나래트래커 LR (Nare Tracker LR)
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RJ45 스프링 케이블 * 3 : 12cm ~ 60cm 가변3. RJ45 케이블 * 3 : 50cm4. A to C 케이블 : 충전용, 3in15. 나래트래커 본체 * 6 : 메인 트래커 * 3 + 확장 트레커 * 36. USB 시리얼 커넥터7. 발목 스트랩 : 총 42cm8. 허벅지 스트랩 : 총 57cm1 / 7 / 8. 부위별 스트랩좌 : 스트랩 바깥쪽 면과 안쪽 면우 : 스트랩 결착 예시트래커 본체를 몸 위에 완전히 밀착 및 고정시키기 위한 폭 37mm의 스트랩입니다.스트랩 면의 안쪽에는 "~"모양 고무 코팅이 2줄 있어, 착용 시 외부 힘이나 원심력에 의한 스트랩의 돌아감을 막아주고바깥쪽 면은 스트랩이 벨크로 (찍찍이)로 고정될 수 있는 부착 재질로 되어있습니다.스트랩과 트래커의 결합은 한쪽에는 스트랩이 접히면서 고정,다른 한쪽은 플라스틱 걸쇠와, 트래커의 걸쇠가 가볍게 올려지면서 결합되는 방식입니다.매우 쉽게 탈착이 가능하면서도, 스트랩을 꽉 조일 경우 더욱 강하게 맞물려 사용 중 결착이 거의 풀리지 않는 구조입니다.트래커 하나당 1개씩 사용하며, 허리 / 발목 / 허벅지에 각각 2개씩(좌/우) 총 6개의 스트랩이 동봉되어 있습니다.가장 긴 게 허리, 중간 길이가 허벅지, 가장 짧은 게 발목이라 생각하고 착용하면 됩니다.2 / 3. RJ45 케이블좌 : 스프링형 RJ45 케이블우 : 일반형 RJ45 케이블RJ45 케이블. 쉽게 말하면 그냥 랜선입니다.다만 인터넷 연결을 목적으로 하는 게 아닌 트래커 간 유선 연결 및 페어링을 할 때 사용되는 케이블로서큰 움직임을 보이는 관절 부위에는 스프링형 케이블, 움직임이 적은 관절과 페어링 용으로는 일반 케이블을 사용하여 연결했습니다.꼭 정해진 규격은 아닌 만큼 본인의 체형과 컨디션에 맞춰 유동적으로 사용해도 괜찮습니다.스프링형 케이블은 접혀있는 상태에서는 12cm에 불과하지만 늘리면 60cm 이상까지도 늘어납니다.6. 시리얼 커넥터나래트래커용 USB 시리얼 커넥터USB A 타입과 RJ45 단자가 동시에 달려 있는 USB 커넥터입니다.PC와 트래커 본체를 유선 연결할 때 사용하며 PC 쪽에는 USB A를, 트래커 쪽에는 RJ45를 통해 연결해 통신합니다.주로 최초 사용 시 트래커와 PC를 페어링 할 때 사용하며, 그 이후에는 사용빈도가 많지 않은 부속품입니다.5. 트래커 본체 (메인 / 확장)위 : 메인 트래커 앞면 뒷면아래 : 확장 트레커 앞면 뒷면나래트래커 LR의 경우 트래커 6개 모두 (메인 트래커) 무선으로 2.4Ghz 대역폭에서 동작하는 "무선형 키트"와3개의 트래커만 2.4Ghz에서 무선 동작(메인 트래커) 하고,여기에 각각 한 개씩 유선으로 연결(확장 트래커) 되어 전력과 통신을 끌어다 쓰는 "일반형 키트"가 존재합니다.(리뷰에서는 일반형 키트가 사용됩니다.)메인 트래커에는 PCB와 함께 통신 모듈, 배터리가 내장되어 있어 38g확장 트래커는 전원과 통신을 메인 트래커에 기생하는 방식인 만큼 부품이 대부분 생략되어 13g의 모습을 가집니다.하우징은 흰색 빛이 도는 투명한 플라스틱으로 이뤄져 있으며 약간의 연성을 가지고 있습니다.쉽게 파손이 이뤄질 재질은 아니지만, 제품 디자인과 재질이 고급스럽다는 인상을 주진 않으며쉬운 생산과 효율적인 설계, 단가를 위한 투박한 디자인을 보여줍니다.나래트래커 LR 세트의 가격이 21만 원이니, 다른 구성품이나 원가율 등의 변수를 싹 다 무시하고단순히 6으로만 나눠도 개당 35,000원에 불과한 제품이기에, 아쉬운 디자인에 대해서는 일정 수준 감안해 줄 여지는 있었습니다.3. 착용 및 설치나래트래커의 경우 공산품 제조업체가 모든 설루션을 제작 / 판매하는 것이 아닌 만큼제품의 이해와 설치에 있어서 일반 소비자에게 있어 다소 어렵다고 생각될 요소가 많았습니다.Slime Tracker Server 구동 유틸리티나래트래커 또한 슬라임 트래커 기반 소스를 사용하여, 슬라임 트래커 생태계에 포함된 만큼"Slime Tracker Server" 유틸리티를 통해 제어 및 관리가 가능합니다.오픈소스 프로젝트 기반 유틸리티임에도, 기여자가 많은 덕분인지 나름의 품질관리가 되어있는 편이라완제품 제조사에서 제공하는 B2C 하드웨어의 상용 소프트웨어 유틸리티만큼이라곤 할 수 없더라도한국어도 지원하고 있고, 디자인도 귀엽고 깜찍한(?) 형태로 어느 정도 갖춰진 유틸리티였습니다.시리얼 커넥터와 메인 트래커를 연결한 예시바이브 트래커나 얼티밋 트래커는 전용 동글 (RF 2.4Ghz)을, 피코 모션 트래커의 경우 블루투스를 통해 주 연산자와 통신하지만나래트래커의 경우 내부망을 통해서 통신을 하는 만큼, 사전에 PC와 연결된 2.4Ghz 지원 공유기를 준비해야 합니다.제일 먼저, 앞서 동봉된 "USB 시리얼 어댑터"를 PC의 USB 단자와 연결하고동봉된 아무 랜선이나 골라, "시리얼 어댑터"에 연결하여, 나래트래커 본체를 연결할 준비를 마무리할 수 있습니다.6개의 트래커가 모두 연결된 상태 예시그다음으로 메인 트래커 (배터리가 있는 트래커들)만 따로 골라, PC와 유선 연결하여 인식시킬 수 있습니다.이때 내부망 연결을 위해서 2.4Ghz 와이파이 채널의 이름과 비밀번호를 정확히 입력하게 된다면몇 초간의 연결 시간 후, "슬라임 트래커 서버" 유틸리티가 해당 디바이스를 인식(페어링) 하게 됩니다.페어링이 등록된 기기는 유선 연결을 제거하여도 계속 연결이 유지되므로 떼어내고다른 메인 트래커 (3기 모두) 순차적으로 PC와 페어링을 진행합니다.페어링이 완료된 메인 트래커들은 PC 연결을 떼어낸 후 각각 동봉된 랜선을 자유롭게 연결하고,메인 트래커와 확장 트래커를 하나씩 맞물려 이어준 후, 트래커를 껐다 킵니다.확장 트래커는 메인 트래커의 연결정보 / 통신 / 배터리를 공유하여 자동으로 추가 인식됩니다.나래트래커 착용 예시 및 착용 위치모든 나래 트래커의 페어링이 끝날 경우, 이제 트래커를 몸에 착용할 차례입니다.나래트래커 6개, 기본 조합의 경우 가슴 - 배 / 양쪽 허벅지 - 종아리 파트에 장착함으로써척추 - 골반 - 무릎의 움직임을 3DOF 네이티브 추적할 수 있는 성능을 가지며여기에 HMD의 머리 - 팔 좌표를 비롯한 헤드셋이 얻은 6DOF 좌표를 기반으로최종적인 6DOF (회전축 및 병진축을 지원하는) 풀트래킹 캡처를 지원하게 되는 원리입니다.착용을 완료한 후에는 방향 정렬과 전체 정렬 (각각 약 3초 소요)를 통해 최종적으로 모든 준비를 마치고Steam VR을 실행하여 원하는 콘텐츠를 즐길 수 있었습니다.개인적으로는, 아무것도 모르는 유저라고 했을 때, 대략 45분 ~ 1시간 30분 정도의 최초 셋업 시간이 필요했으며2번째 사용부터는 페어링 없이 곧바로 착용 후, 캘리브레이션만 진행하면 되었으며, 이는 약 3~7분가량 소요됩니다.4. 사용성[사이즈 및 무게]사이즈 비교Vive Tracker 3.0 / Pico Motion Tracker / Nare Tracker비교를 위해 다른 트래커 디바이스와의 비교를 해 보았습니다.(가로 * 세로 * 높이 mm / 무게 g)- 나래트래커 (메인) : 58 * 43 * 45 / 37g- 나래트래커 (확장) 58 * 43 * 45 / 12g- 피코 모션 트래커 (단품) : 38.4 * 38.4 * 15.3 / 15g- 소니 모코피 : 32.0 * 32.0 * 11.6 / 8g- 툰드라 트래커 : 50.2 * 50.2 * 38.5 / 40g- 바이브 트래커 1세대 : 99.6 * 99.6 * 42.2 / 89g- 바이브 트래커 3세대 : 70.9 * 70.9 * 44.1 / 75g- 에어팟 프로 케이스 : 45.2 * 60.6 * 21.7 / 45g나래트래커는 하우징에 여유 공간이 많은 편이기에 3Dof 트래커 치곤 부피가 큰 편임에도중량은 상당히 가벼운 편입니다.6DOF 트래커 중에서도 극한의 소형화를 목적으로 한 툰드라 트래커와 비교했을 때 크기는 동급이기에3DOF 트래커 치고는 하우징 내부에 빈 공간이 많아 부피가 큰 편이긴 하지만트래커 전체로 치자면 충분히 상위권에 들어가는 부피 (소형)입니다.다만 무게의 경우, 3DOF의 간단한 구조답게 배터리가 삽입되어 있는 메인 트래커는 37g,배터리가 외부(메인 트래커)로부터 기생하는 확장 트래커는 12g 수준으로연결 케이블을 감안하더라도 3DOF 평균 체급 다운 매우 가벼운 모습을 보여줬습니다.나래 트래커를 사용하면서, 무게감이나 관성은 거의 없었습니다.[호환성]Slime VR 공식 사이트 캡처나래 트래커는 슬라임 VR 트래커 오픈소스 규격을 준수하는 트래커 설루션인 만큼다른 트래커의 병행 사용, 혹은 확장 사용에 매우 유리한 구조를 가지고 있습니다.슬라임 트래커 규격을 준수하는 대부분의 트래커와 병행 사용을 지원합니다.좁게는 나래트래커의 구세대 트래커 (V1 / B1) 버전과도 병행은 물론Slime VR에서 판매하는 퍼스트 파티 트래커. 혹은 DIY 트래커와도 혼합 사용이 가능하기에기존 제품이 고장 나거나 / 추가적으로 트래커 개수를 확장할 때,디자인적 통일성은 좀 떨어질지언정 범용성이 꽤나 좋다는 점은 유용하다 판단합니다.여기에 더불어, 기존 6DOF 바이브 트래커 설루션과의 병행 사용도 제한적으로 지원 자체는 가능하며이는 피코 트래커나 모코피와 같은 3DOF 제품에서는 지원하지 않는 범위이기도 하였습니다.[추적 성능]3DOF 추적 / 6DOF 추적 비교 (출처 : PUOURU)일반적으로 XR 추적장치의 추적 방식은 3DOF 방식과 6DOF 추적방식. 두 가지로 나누어집니다.3축 추적의 경우, 디바이스의 IMU (관성 측정 방식)을 통해, XYZ 축의 회전축을 반영하는 방식이며,6축 추적의 경우, 3축 추적방식에 더해, XYZ 축의 병진축 (이동방향)의 추적까지 반영이 가능한 활동을 뜻합니다.3축 추적 방식의 경우, 별도의 내 / 외부 센서가 필요 없어지므로 경량화와 단순화가 용이하지만,병진축의 실측이 불가능하기에, 병진축 이동을 아예 포기하고 회전축만 사용하거나,관성측정과 AI, 예측 연산 등을 결합하여 상대적으로 낮은 정확도의 병진축 값을 반영할 수밖에 없게 됩니다.6축 추적 방식•은, 자신을 봐 줄 외부 센서를 설치하거나, 자체적으로 외부를 파악할 수 있는 센서를 부착해야 하므로.가격과 함께 시스템이 복잡해지지만, 정밀하고 세밀한 병진축 값을 얻어 사용자의 환경에 반영할 수 있다는 장점••이 있습니다.나래 트래커의 경우 3DOF 방식을 적용한 덕분에 저렴한 가격에 풀트래킹을 구축할 수 있다는 장점이 있지만6DOF 좌표를 헤드셋에 의존해야 하는 구조상, 6Dof 좌표 정렬에 대한 추적 정확성이 낮을 수밖에 없으며오랜 시간 사용 시 IMU의 오차 값이 점차 누적되어 점점 오차가 커지는(드래프트 현상) 단점이 존재합니다(자기센서 Off에서도) 수십 분 이상 사용 시 신체 말단 부위 방향이 다르게 틀어지는 드래프트가 발생하였으며동작 / 환경 등에 따라 다르지만 짧게는 20분, 길어도 1~2시간에 한 번 정도는 센서 보정을 진행이 필요했습니다.센서 보정은 10초 정도면 마무리되는 간단한 작업이기도 하고, 구조상 어쩔 수 없는 한계기도 하지만게임 중간에 몰입을 깰 수도 있는, 귀찮은 단점이라는 부분은 분명한 사실이었습니다.6Dof 3포인트 트래커 착용 위치 (발등)과3Dof 6포인트 트래커 착용 위치 (발목) 예시 3Dof 추적 트래커 중, 6포인트라는 구성 상 한계도 존재했습니다.6Dof 방식의 트래커의 경우 자체적으로 3차원 좌표를 얻을 수 있는 만큼, 발목에 트래커를 장착할 경우인체의 관절 구조 상 자연스럽게 발목관절과 무릎관절의 값을 추정 연산을 통해 얻어낼 수 있지만나래트래커와 같은 3Dof 트래커의 경우 허벅지 - 발목 - 발등이 2개의 관절로 나누어진 발의 구성에서각각의 관절을 개별적으로 측정해야만 하는 한계가 존재하기에6포인트 기본 구성을 구매할 경우, 발과 발목의 추적 일부가 불가능하다는 한계점도 확인하였습니다.나래트래커도 2개의 센서를 추가로 구매해서 부착해서 8포인트 트래킹을 한다면 해결할 수는 있지만기본 구성에서 동작이 불가능하다는 점에 있어, 6Dof 3포인트에 비해 추적 커버리지가 좁다 할 수 있습니다.LSM6DSR이 탑재된 Nare Tracker LR나래트래커는 LSM6DSR IMU가 탑재되었으며, 2024년 이후, 여러 Slime VR 규격에서 널리 사용되는 센서입니다.전작 B1에서 탑재되었던 BMI 160 센서에 비해 마이너 업그래이드된 센서라 볼 수 있으며LSM6DSR이 외부 변수에 대한 (온도 및 습도) 저항성이 조금 더 향상되었다는 소개를 들을 수 있었습니다.나래트래커가 저렴한 풀트래킹 설루션이라는 콘셉트는 분명 존재하지만그렇다고 매우 저렴한 싸구려 IMU를 넣은 건 또 아니기에, 센서 자체가 표현할 수 있는 디테일은 생각보다는 좋았습니다.상용 타 트래커와 비교했을 때, IMU의 대략적인 성능 비교는 다음과 같습니다.(위치 편차 mm / 방향 편차 도)- 나래트래커 LR : 20~50mm / 5도- 피코 모션 트래커 : 50mm / 6도- 바이브 트래커 1.0 : 0.0875mm / 0.000216도- 얼티밋 트래커 : 2.59mm (오차 범위 0.81mm) / N/A도(단순 참조용 수치입니다. 라이트 하우스도 움직임 변수에 따라 편차가 크게 증가합니다.)STMicroelectronics. LSM6DSR Datasheet.Wang et al. (2024). Sensors, 24(6), 1953.바이브 트래커와 같은 센서와 비하면 그 정밀도와 정확도가 떨어지는 부분은 어쩔 수 없지만이러한 수치를 통해서 나래트래커의 정밀도가 엉망이라 말하기엔 어폐가 있습니다.추적 반응성 면에 한정한다면 데이터를 후 가공하는데 있어 절차가 크게 필요 없어 딜레이를 거의 느끼지 못했으며긴장하거나 힘을 주었을 때 발생하는 근육의 미세한 떨림 등도 유의미하게 확인할 수 있는 성능.즉 일상 동작이나 걷기, 가벼운 춤 정도는 충분히 사용자의 의도대로 입력되고 전달되는 수준입니다.일반 사용 시에는 트래킹 튐이나 스터터링은 거의 없었습니다.[착용성]Nare Tracker의 신체 접촉부위 예시나래트래커의 착용에 있어 무게감은 느낄 수 없지만,그와 별개로 밴드를 통해 사용자의 몸에 붙어 움직이지 못하도록 강하게 압박, 부착해야 하는 제품인 만큼오래 편하게 착용한다는 지표인 "착용감"도 중요한 요소입니다.기본적으로 스트랩은 폭이 넓고 각 사용 목적에 따라 길이가 세분화되었을 뿐만 아니라 고무 코팅이 덧대져 있어약간 저렴한 소재처럼 보이긴 하지만 착용감이 크게 불편하거나 흘러내리는 경우는 없었습니다.다만, 착용을 마치고 스트랩들을 뭉쳐서 던져둘 경우, 벨크로들이 서로 엉켜 붙어, 하나씩 정리하는 게 약간 귀찮긴 했습니다.본체의 착용감의 경우 일반적으론 스트랩 위에 트래커가 얹혀 있거나, 트래커 아래에 쿠션 등이 부착되어 있는 반면나래트래커의 경우 플라스틱 하우징이 그대로 사용자의 신체(피부)와 맞닿는 형태를 가지고 있습니다.약간의 연성이 있는 플라스틱 소재임을 감안하더라도, 굴곡 있는 정강이 같은 신체 부위에 비벼질 때 이물감은 발생하였습니다.개인적으로는 완충용 스펀지를 부착해, 플라스틱 - 피부간 접촉을 줄였다면 착용감이 더 좋지 않았을까 생각됩니다.더불어 허벅지 - 발목 사이에는 (베이직 모델의 경우) 유선으로 메인 트래커와 확장 트래커로 이어지게 되는데스프링 방식의 케이블을 사용할 때, 급격한 움직임 / 격렬한 움직임을 할 경우케이블이 서로 팽팽하게 당겨지는 경우가 있어 스트랩이 약간씩 틀어지는 문제도 드물게 보였습니다.제품 하나하나가 작고 가볍다 보니, 장시간 착용이 어렵지 않지만, 트래커 6개를 일일히 착용하는것은 꽤 번거로웠습니다.향후 착용감 개선의 여지가 있는 부분들도 몇몇 발견할 수 있었습니다.[배터리]나래트래커 메인 / 확장 트래커 열화상 촬영 예시나래트래커 LR 버전의 경우 배터리 용량은 3.7V 1,300mah / 4.81Wh 스펙의 배터리를 탑재하였습니다.이 정도면 어지간한 손바닥만 한 토이 드론에 들어가는 배터리 수준으로3DOF 트래커에 들어가는 정도로서는 충분하고도 남는 고용량 배터리입니다.공식 카탈로그에서는 약 13시간 ~ 17시간가량 구동이 가능하다고 적혀있으며실제 사용에서도 비례식으로 확인 결과, 10시간 ~ 15시간가량은 충분히 사용할 정도의 배터리 라이프를 보여줍니다.개인적으로 지속적인 움직임을 가해주면서는 5시간 이상의 연속 FBT는 체력적 문제로 힘들다 생각하며(드리프트를 감수하고) 수면을 취하면서 FBT를 계속 진행하더라도 충분한 시간의 배터리 타임을 보여주었습니다.다만, 전압 관리가 다소 불안정했는지 약 25도 전후의 기온 환경에서 저전력 (15 ~ 25%) 상태에 직면할 경우급격하게 방전이 되는 모습이 몇 차례 관찰되기도 했습니다.팬이 없는 특성상, 제품 자체에서 별다른 소음이나 하다못해 고주파 음도 존재하지 않았습니다.발열의 경우 "확장 트래커"는 발열이 일체 발생하지 않고,"메인 트래커"의 상단부에서 장기간 (1시간 30분) 착용 기준 전원 및 2.4Ghz RF 통신 과정에서의 발열로 추정되는약 35~37도 수준의 발열이 발생함을 확인할 수 있었습니다.하우징 자체에 공간이 큼직하게 있고, 아래쪽에는 발열이 거의 전달되지 않아서저온화상 등의 문제는 발생할 여지가 매우 낮다고 판단합니다.5. 모션 캡처 샘플트래커의 정밀, 안정성을 확인하기 위해 VRChat으로 접속,실제 인체와 매치되어 움직임의 왜곡이 적은 인간형 아바타로, 다양한 예시 동작들을 캡처하였습니다.(6포인트 환경 기준)Sample 1. Hello먼저 기본 일상 동작들을 해보았습니다.- 손 벌려 인사- 배꼽인사- 발 들어올리기큰 문제 없이 잘 추적하는 모습을 볼 수 있었습니다.인사할 때, 헤드셋의 6Dof 좌표계가 급격히 이동하여 아바타의 발이 살짝 떠오르는 현상이 있긴 했습니다.Sample 2. Walk평범하게 걷기와, 웅크려 걷는 동작입니다.전체적으로 위화감 없이 동작을 잘 트래킹 하는 것을 볼 수 있었습니다.인간이 할 수 있는 동작 중, 가장 자연스러운 동작임에도, 겉보기에 큰 문제가 없었습니다.Sample 3. Jump점프 및 균형 잡아 뜀뛰기도 무난하게 추적합니다.균형을 잡을 때 발생하는 미세한 몸의 근육 떨림과 같은 영역은 담아내지 못했지만,사용자가 무슨 행동을 하고 있는지, 동작이 이어지는 큰 구성 자체는 충분히 이해 가능합니다.Sample 4. Run한자리에 멈춰, 제자리 뛰기를 해 보았습니다.과격한 움직임임에도, 추적을 잃지 않고, 움직임을 잘 표현하고 있는 모습을 보여줍니다.다만, 구조상 발목의 움직임을 구현하지 못하다 보니, 약간은 발목이 뻣뻣하게 표현됩니다.Sample 5. Climb평범한 컴퓨터용 의자에 올라간 뒤, 반바퀴 돌아 다시 내려가는 동작을 시도하였습니다.피코 모션 트래커가 6DOF 추적을 지원하진 않지만, HMD 본체의 6DOF 추적을 공유해높이. 즉 Z 축에 대한 변수도 추적이 가능하였습니다.크게 어그러지는 추적 오류 없이, HMD 좌표계를 잘 반영합니다.Sample 6. Action점프, 팔 벌려 높이뛰기 등을 비롯한 여러 체조 동작들을 해봤습니다.생각보다 위화감 없게 매우 자연스러운 추적 성능을 보여줬습니다.오랜 테스트로 인해 발목 쪽 약간의 드리프트가 발생하여, 관절의 각도가 몇 도가량 어긋나긴 전체적으로 유저가 의도한 표현은 다 전달되었다고 볼 수 있습니다.VRChat에서 흔히 사용되는 아바타를 바탕으로체조, 앉기, 눕기, 점프, 발차기 등 실제 콘텐츠를 즐기는 동안 사용할 법한 다양한 액션 등을 연속적으로 취하였습니다.직접 보시며, 사용 예시를 한번 감상해 보시기 바랍니다.6. 총평나래트래커는 기술적 / 구성적 한계로 인하여, 완벽한 성능을 보여준다고는 힘들지만,21만원이라는 최소 비용으로 Slime VR 규격을 활용한 FBT 구현에 초점을 맞춘 제품입니다.주요 경쟁작인 HTC Vive Tracker 환경이 신품 기준 백만 원이 넘는 가격임을 감안했을 때 21만 원은 분명 저렴한 수준이며Pico Motion Tracker의 Pico 생태계에서만 종속된 것이 아닌 Steam VR 범용 환경의 활용이 가능하다는 건 큰 장점이었습니다.다만 Slime VR 환경이라는 게 DIY 프로젝트에서 시작했던 만큼 사용 방식이나 세팅과 설치 난이도가일반 초심자가 사용하기엔 불친절하다거나 어렵다고 느껴질 수 있는 점은, B2C 제품으로서 아쉬웠다 볼 수 있으며제품이 채택하고 있는 3DOF 기반 구조는, IMU 특성상 드리프트 현상과 위치 추적 한계 등 기술적 한계를 동반합니다.레드오션에 가까운 FBT 시장 속에서 나래트래커는 현실적인 한도 내에서 밸런스를 잡기 위해 신경 쓴 제품임이 보였습니다.이는 FBT 기능을 요구하는 대표적인 콘텐츠, VRChat과 같은 콘텐츠에 어느 정도 숙련된 사용자.혹은 최저한의 비용으로 FBT를 구축하거나, 기존 Slime VR을 사용 중인 유저에게라면나래 트래커 LR 제품은 충분히 고려해 볼 만한 선택지라 판단합니다.감사합니다.* 오류 및 다양한 의견은 언제나 환영입니다. 좋아요 한 번씩 눌러주신다면 감사하겠습니다.
작성자 : 쭘쭘고정닉
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