3d 프린터로 제작한 [로봇 암,휴머노이드 로봇]

3갤러 · 2024.09.24 18:55:02

안녕하세요. 3d 프린터로 bldc 모터를 제작한 글을 올린 사람입니다. 이번에는

3d 프린터로 로봇암 과 휴머노이드 로봇을 만든 경험을 올립니다.

혹시 이 프로젝트 출력 파일을 원하시면 여기서 다운 받으세요.

1.<로봇암>:

https://grabcad.com/library/demo-3

2 <휴머노이드 로봇>:

https://www.thingiverse.com/thing:3733664

Just a moment...

Just a moment...

www.thingiverse.com

[1.로봇 암 프로젝트]:

<로봇 암 조립영상>:https://youtube.com/shorts/CSMYJ42uqWg?si=wG6tf6OybPDKrLPm

diy 3d printed 5axis robot arm 조립 #shorts

#shorts inventor 3d모델링 프로그램을 이용하였습니다.

youtube.com

<로봇 암 감속기 유성기어 동작 영상1>:

https://youtube.com/shorts/n0vbO48b4I8?si=rG9yidlgrZSuzJs7

diy 3d printed robot arm 1axis nema17 reduction test1 #shorts

#shorts 1축 유성기어 감속 테스트

youtube.com

<로봇 암 감속기 유성기어 동작 영상2>:

https://youtube.com/shorts/70FVYiXhvyE?si=eEVy-jnFk8EBv1VA

3d printed diy robor arm 2축 3단 유성기어 감속 실험 #shorts

3d printed diy robor arm 2축 3단 유성기어 감속 실험 #shorts

youtube.com

<로봇 팔 최종 동작 영상>:

https://youtube.com/shorts/RDwNn3ealDc?si=go68twEs88ZOSDjb

3d printer로 만든 diy 5axis robot arm final test1

3d printer로 만든 diy 5axis robot arm final test1

youtube.com

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실제 완성한 기계 팔 모습.

전선이 많이 보이는 모습이 아쉽네여.ㅠㅠ

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[대학 대외활동 사진]:

여기서 어떤 회사 관계자 분이 오셔서

교육용 샘플을 제안 하셨습니다.

제 작품을 어느 전문대 또는 회사에 쓸거라

하시더군요.

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로봇암 조립도면, Inventor 프로그램을 이용하여 제도 했습니다.

제도하고 각 부품을 표시하는데 힘을 많이 쏟아 냈습니다.ㅠㅠ

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제도 했을때 컴퓨터 앞에 계속 앉아서

작업하니 그때 눈의 충혈아 잦았습니다.

....

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초기 디자인 로봇암

처음 디자인은 약간 어둡고 루즈한 느낌이 들러 디자인 개선이 필요하다 생각했습니다.

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중간 디자인 로봇암

좀더 밝고 눈에 띄게 하였고 각 관절만다

빛이 나게 스트립 led를 장착하자는 생각을

했습니다.

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완성된 디자인 모습

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실제 로봇암 관절마다 빛나는 led 스트립,

제어보드를 이용하여 시간마다 led 색이

변하도록 프로그래밍 하였습니다.

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로봇암의 큰 회전력, 즉 토크를 발생시키는 유성기어 감속기 설계모습 입니다.

보라색은 캐리어라 하면 파랑색 부분 즉

피니언 기어의 출력을 전달하는 역할을 합니다.

초록색 부분의 기어는 링(고리) 기어 입니다.

가운데 있는 기어는 선(태양)기어 입니다.

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토크 계산1

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토크 계산2

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토크 계산3

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토크 계산4

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토크 계산5

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토그 계산6

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토크 계산7

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토크 계산8

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유성기어 3d 모델링 모습

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로봇암 각 관절에 사용되는 3단 유성기어 감속기 모델링 모습

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유성기어 감속기에 사용된 모터-> nema17 스텝모터

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로봇 제어를 위해 작성한 코드

ACCEL 라이브러리 와 LED스트립 라이브러리를 많이 활용했습니다.

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유성기어 설계시 이용했던 공식들 사진.

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[2. 휴머노이드 로봇]: 이 프로젝트는 시간과 비용이 너무 들었습니다. 특히 기구 설계 연구가 너무 힘들었습니다.

*****아쉽게도 프로젝트를 포기 했지만, 기회가 된다면 디자인과 설계를 단순하게 하여 다시 프로젝트를 재개할 생각입니다.***

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초기 디자인

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완성 디자인

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실제 제작 모습

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휴머노이드에 사용된 감속기 모습.

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*****마지막 울산과학대에서 교육받은 현대 로봇암 티칭 펜던트 작동영상:

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https://youtube.com/shorts/PVf1r-nEAmI?si=3ogRWiaT7nZZ8ijz

현대 로봇팔 자동구동시험( Hyundai robot arm automatic driving test)

현대 로봇팔 자동구동시험( Hyundai robot arm automatic driving test)

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출처: 3D 프린팅 갤러리 [원본 보기]

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